Robot bileşenlerinin seçilmesi, işlevsel uyumluluk, maliyet kontrolü ve sistem güvenilirliğini sağlamak için temel bileşenlerin performans özelliklerinin robot tipine (örneğin, insansı, endüstriyel, hizmet) ve uygulama senaryosuna (örneğin, yüksek yük, yüksek hassasiyet, hafif) göre eşleştirilmesini gerektirir.
Farklı robotların hareket yetenekleri, yük, hassasiyet ve çevresel uyumluluk açısından önemli ölçüde farklı gereksinimleri vardır; bu nedenle bileşen seçiminin tam olarak eşleştirilmesi gerekir. Robot tipine ve tipik senaryolara dayalı seçim mantığı aşağıdadır:
Robot Tipine Göre Seçim
İnsansı Robotlar
Temel Gereksinimler: Yüksek dinamik tepki, hafif, kompakt mekansal düzen ve kuvvet kontrolü hassasiyeti.
Temel Seçim Bileşenleri:
Motorlar: Kalça, diz ve hünerli el gibi eklemlere uygun, yüksek entegrasyon ve tork yoğunluğundan dolayı gövdesiz tork motorları veya çekirdeksiz motorlar tercih edilmektedir.
Redüktörler: Harmonik redüktörler, bilek ve önkol gibi hassas hareket parçaları için kullanılır; planeter makaralı vidalar, yüksek yükleri ve yüksek ivmeyi destekleyen diz ve ayak bileği gibi doğrusal aktüatörler için kullanılır.
Sensörler: Altı-boyutlu bir kuvvet sensörü ve yüksek-hassasiyetli bir kodlayıcı, dengeli kontrol ve güvenli insan-makine etkileşimi için gereklidir.
Malzemeler: PEEK gibi hafif,{0}yüksek mukavemetli malzemeler, eklem ağırlığını azaltmak ve enerji verimliliğini artırmak için kullanılır.
Endüstriyel Robotlar (örneğin kaynak, malzeme taşıma)
Temel Gereksinimler: Yüksek sertlik, uzun ömür ve yüksek tekrarlanabilirlik.
Anahtar Seçimi:
Redüktörler: RV redüktörleri taban ve bom için kullanılır ve yüksek yük- taşıma kapasitesi sunar; hafif robotik kollar için gezegensel redüktörler kullanılır ve yüksek maliyet-etkinliği sunar.
Motorlar: Ağır hizmet tipi sürekli çalışmaya uygun, yüksek tork ve verimlilik sunan, öncelikli olarak sabit mıknatıslı senkron motorlar.
Aktüatörler: Hassas konumlandırma sağlamak için öncelikle döner aktüatörler, entegre kodlayıcılar ve frenler.
Koruma Derecesi: Kaynak gibi tozlu/yüksek{0}}sıcaklık ortamlarında, yüksek-sıcaklığa dayanıklı rulmanlar ve contaların seçimiyle IP67 veya daha yüksek koruma gerekir.
